El género Homo es al que pertenecemos nosotros, el género Pan son los chimpancés y bonobos, y el Gorilla son los gorilas.
Cuando Darwin publicó su "Origen de las especies" se organizó un gran revuelo a nivel científico y social. Científicamente la teoría de la evolución del Darwin organizó tal revuelo sobre todo porque era la base que necesitaba la biología para dar sentido a sus estudios. Usando una analogía típica, la biología había conseguido mucho ladrillos, pero desconocía como unirlos; entonces Darwin publicó su teoría que fue el cemento/hormigón con el que unir los ladrillos. En el seno científico se le criticó que no propusiese un mecanismo de herencia genética (en aquella época aún no se conocían las leyes de Mendel) pero en general se aceptó bastante bien la teoría, más particularmente porque ya hubo otros científicos que propusieron ideas muy parecidas, sólo que Darwin afino mucho más y mejor.
Y ¿qué ocurrió socialmente? Pues lo que ocurrió es que en una sociedad con creencias religiosas muy profundas no se aceptó el hecho de que el hombre no sea una creación divina, sino que es simplemente otro animal como muchos otros de los que pueblan y han poblado el planeta. Por alguna extraña razón, llegaron a dos conclusiones muy raras: la primera, que si el hombre no era creación divina, entonces dios no existe; y la segunda, que el hombre desciende del mono (considerando que ese mono es el chimpancé). Veamos estas falacias:
No es asunto de la ciencia si dios existe o no, ya que no es una hipótesis falsable y por tanto es un tema que no le concierne a la ciencia. En cualquier caso, es una lógica muy extraña esa de que "si A no es consecuencia de B, entonces B no existe". Es el equivalente a decir que como las peras no son consecuencia (o fruto) de un manzano, entonces el manzano no existe. Dicha lógica no tiene ni pies ni cabeza, es una falacia pura y dura, pero cuando se carecen de argumentos científicos como les sucedía (y sucede) a los religiosos (actualmente a los creacionistas y los defensores del diseño inteligente) no les cabe otra posibilidad que desarrollar tales falacias (porque callarse no se van a callar, prefieren quedar en ridículo).
Segunda falacia: el hombre desciende del mono. Ni Darwin ni ningún otro científico dijo en momento alguno, ni siquiera en su "Origen de las especies" ni en "La descendencia humana", que el hombre descendiera del mono (insisto en que los creacionistas, al hablar de mono, se refieren al chimpancé), sino que compartía la misma anatomía que los monos superiores, y que por tanto el hombre descendencia de una forma inferior, una forma intermedia que dio lugar a los monos (chimpancés) y a nosotros, lo que usualmente se ha llamado el "eslabón perdido". Fue el obispo Wilberforce, un teólogo de la época, quién en el debate que se montó un año después de la publicación del "Origen de las especies" le preguntó a T. H. Huxley si se consideraba descendiente del mono por vía paterna o materna, provocando las carcajadas del auditorio. Huxley, ni corto ni perezoso, le contestó que si él tuviera que elegir entre descender de un mono o descender de un hombre relevante y que poseía una gran influencia que utilizaba para ridiculizar un debate científico y para desacreditar a los que buscan la verdad, no dudaría en elegir al mono. Fue precisamente Huxley quien propuso que el hombre tuvo un ascendiente simiesco (pero no que fuera necesariamente un chimpancé).
Y ¿qué hay del eslabón perdido? Los religiosos siguen diciendo que nunca se ha encontrado... La realidad es que no se ha encontrado uno, sino muchos:

Y aunque para todo ello hay pruebas científicas, hay gente que sigue prefiriendo descender del barro que de un primate.
Actualización: como bien dice El Paleofreak en los comentarios, científicamente sí es correcta la expresión "El hombre desciende del mono". Ahora bien, hay que diferenciar entre el concepto científico de mono y el concepto creacionista. El concepto creacionista de mono es, simple y llanamente, el chimpancé o algún primate más pequeño cuyo tamaño haría "absurda" una supuesta evolución hacia el hombre. El concepto científico de mono es... TODOS los primates: chimpancés, gorilas, orangutanes, gibones y los monos del viejo y del nuevo mundo. Y es que todos los primates descienden de los monos del viejo y nuevo mundo, tal y como nos los explica El PaleoFreak en esta entrada.